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lixianji_007
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樓主  發(fā)表于: 2017-07-12 12:53
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各位：松下A6伺服要讀取絕對(duì)式編碼器的單圈數(shù)據(jù)，發(fā)送16進(jìn)制05后返回04，再發(fā)送012D，約10秒左右返回15（錯(cuò)誤），不再發(fā)送數(shù)據(jù)也是約10秒后返回15無法獲取數(shù)據(jù)。是不是發(fā)送的命令不對(duì)還是什么原因？（伺服通信設(shè)定：波特率115200，軸編號(hào)1；上位機(jī)：波特率115200，數(shù)據(jù)位8，停止位1，無校驗(yàn)）請(qǐng)各位高手不吝指教，非常感謝！
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    qinchenglim
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    1樓  發(fā)表于: 2017-07-12 14:17
    我以前也搞過一次，也是這樣，后來就改用J3了
    secgo
    玩多了就更不會(huì)玩了~
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    2樓  發(fā)表于: 2017-07-12 15:06
    沒用過~~~~~~~~
    qinchenglim
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    3樓  發(fā)表于: 2017-07-15 08:20
    樓主搞的怎么樣了？有進(jìn)展沒有
    lixianji_007
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    4樓  發(fā)表于: 2017-07-17 20:31
    幾天有點(diǎn)忙，沒過來看看，后來弄懂了，收到04后再發(fā)送00 01（伺服軸編號(hào)）D2 2D（絕對(duì)式編碼器讀取命令），看說明書的時(shí)候誤以為方框里面的數(shù)據(jù)是前面的示例，所以只發(fā)送了012D導(dǎo)致響應(yīng)超時(shí)無法通信。不過232通信讀取編碼器數(shù)據(jù)要多次通信，而且返回的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度不同且沒有固定的結(jié)束碼（響應(yīng)數(shù)據(jù)1個(gè)字節(jié)，返回?cái)?shù)據(jù)15個(gè)字節(jié)），OMRON的PLC用的232的串口通信板卡，無法正常接收，準(zhǔn)備更換成232的通信單元用MODBUS協(xié)議宏來做。項(xiàng)目調(diào)試完成了再來與大家共享一下。
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    lixianji_007
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    5樓  發(fā)表于: 2017-07-17 20:33
    232通信的要多次交互挺麻煩的，而且松下的技術(shù)支持也不是太給力，關(guān)鍵還是要靠自己多查資料，多做測(cè)試了。
    引用
    引用第1樓qinchenglim于2017-07-12 14:17發(fā)表的  :
    我以前也搞過一次，也是這樣，后來就改用J3了
    天下事有難易乎？為之，則難者亦易矣！不為，則易者亦難矣！
    382015157
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    6樓  發(fā)表于: 2017-07-25 15:40
    樓主，我用的松下PLC，我發(fā)送05過去，收到的不是04，請(qǐng)問是怎么回事呢？
    引用
    引用第4樓lixianji_007于2017-07-17 20:31發(fā)表的  :
    幾天有點(diǎn)忙，沒過來看看，后來弄懂了，收到04后再發(fā)送00 01（伺服軸編號(hào)）D2 2D（絕對(duì)式編碼器讀取命令），看說明書的時(shí)候誤以為方框里面的數(shù)據(jù)是前面的示例，所以只發(fā)送了012D導(dǎo)致響應(yīng)超時(shí)無法通信。不過232通信讀取編碼器數(shù)據(jù)要多次通信，而且返回的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度不同且沒有固定的結(jié)束碼（響應(yīng)數(shù)據(jù)1個(gè)字節(jié)，返回?cái)?shù)據(jù)15個(gè)字節(jié)），OMRON的PLC用的232的串口通信板卡，無法正常接收，準(zhǔn)備更換成232的通信單元用MODBUS協(xié)議宏來做。項(xiàng)目調(diào)試完成了再來與大家共享一下。
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    7樓  發(fā)表于: 2017-07-25 15:43
    還有，后面發(fā)送的00 01還有D2 2D是寫在一個(gè)地址還是分開地址寫呢
    引用
    引用第4樓lixianji_007于2017-07-17 20:31發(fā)表的  :
    幾天有點(diǎn)忙，沒過來看看，后來弄懂了，收到04后再發(fā)送00 01（伺服軸編號(hào)）D2 2D（絕對(duì)式編碼器讀取命令），看說明書的時(shí)候誤以為方框里面的數(shù)據(jù)是前面的示例，所以只發(fā)送了012D導(dǎo)致響應(yīng)超時(shí)無法通信。不過232通信讀取編碼器數(shù)據(jù)要多次通信，而且返回的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度不同且沒有固定的結(jié)束碼（響應(yīng)數(shù)據(jù)1個(gè)字節(jié)，返回?cái)?shù)據(jù)15個(gè)字節(jié)），OMRON的PLC用的232的串口通信板卡，無法正常接收，準(zhǔn)備更換成232的通信單元用MODBUS協(xié)議宏來做。項(xiàng)目調(diào)試完成了再來與大家共享一下。
    lyntechme
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    8樓  發(fā)表于: 2017-07-25 18:27
    這個(gè)有點(diǎn)高大上啊，不錯(cuò)的呀
     
    jinle520
    QQ:229441204
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    9樓  發(fā)表于: 2017-07-25 18:40
    圖片：
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    圖片：
    圖片：
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    https://pan.baidu.com/s/1kVCo9xH    永宏與松下伺服通訊演示


    我去年就有做過松下A5伺服的通訊，當(dāng)時(shí)也是搞了好久才搞明白，那通訊有要幾步才能完成。

    232通訊的步驟：第一步：發(fā)送“05”，接收到“04”；第二步：發(fā)送“00 01 D2 2D”讀取絕對(duì)編碼器值，接收到伺服應(yīng)答“06 05”；第三步：發(fā)送“04”，就可以接收到伺服返回的數(shù)據(jù)“0B 01 D2**********";第四步：發(fā)送”06“，完成。
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    382015157
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    10樓  發(fā)表于: 2017-07-27 15:15
    大神，請(qǐng)問00 01 D2 2D是分4個(gè)寄存器寫還是兩個(gè)寄存器寫呢

    引用
    引用第9樓jinle520于2017-07-25 18:40發(fā)表的  :



    我去年就有做過松下A5伺服的通訊，當(dāng)時(shí)也是搞了好久才搞明白，那通訊有要幾步才能完成。

    .......
    jinle520
    QQ:229441204
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    11樓  發(fā)表于: 2017-07-27 16:19
    引用
    引用第10樓382015157于2017-07-27 15:15發(fā)表的  :
    大神，請(qǐng)問00 01 D2 2D是分4個(gè)寄存器寫還是兩個(gè)寄存器寫呢







    這個(gè)看你PLC的要求，是高低位的，還是低位的？


    我用的是永宏P(guān)LC，分四個(gè)寄存器的。