yangliu
一笑而過
級別: 家園常客
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定位控制轉盤使用ABS,轉盤從電氣零位開始旋轉359.99度停止(假定用電子齒輪不能精確 定位在360度),下一次旋轉再從零位開始,這樣無限循環下去就不會產生誤差。轉盤同一方向旋轉,360(0)度-359.99度=0.01度,怎樣回到零位 |
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向夢飛
級別: *
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你說359.99度再以相同的方向轉0.01度是不是360度.而360度可不可以說是0度呢?你用的伺服放大器是不是不能精確到0.01度啊 還請樓主反饋一下 |
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yangliu
一笑而過
級別: 家園常客
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在三菱伺服說明書(MR-J2S)詳細說明電子齒輪的概念時,在介紹傳送帶設定例時有注意項: “旋轉臺等應用中,伺服電機無限地朝一個方向旋轉,因此四舍五入部分造成的誤差累積起來,會導致負載位置出現偏離。 例如:前例中即使輸入指令為36000脈沖時,旋轉工具臺只能旋轉:3600*32768/563*1/131072*40/64*360度=359。68度 所以無法定位在和前一次相同的位置上。” 我的問題是如何解決無法定位在同一位置上?還有這個359。68度的計算公式如何理解? |
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laosong53
級別: 略有小成
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我的幾點想法入下供參考,可能也不準確- 1 最小進給單位應為0.01度或更高(如果可能的話)這是前提 2 轉盤式始終以ZRN模式進行工作,回歸原點后,系統向伺服放大器發出清零信號將。伺服放大器的誤差寄存器清零。這樣積累誤差應為零。 3 另一種選擇是設置伺服放大器的加減速時間常數和S曲線加減速時間常數 在最小進給單位應為0.01度前提下精度不應該有問題 以上是采用增量編碼器 絕對值編碼器我用得很少不敢妄言 |
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