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帥到沒朋友
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樓主  發表于: 2024-03-14 22:28
需要用壓力傳感器配合伺服電機做一個類似pid保壓的效果，首先找到預壓位置快速壓合，達到一定壓力后開始加壓，達到指定壓力后進行保壓，物體加熱膨脹后壓力變大，電機需要退后保持壓力動態平衡！如何實現保證壓力曲線波動穩定，沒有很大跳動？
皮五
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1樓  發表于: 2024-03-15 08:06
用帶內部位置控制的驅動器，快速定位用內部定位模式，位置到達后切換到扭矩模式，
驅動器的扭矩模式可以做到始終保持扭矩，超過扭矩后反轉保持設定的扭矩
樓主留言：
壓力表有模擬量的反饋的，目前保壓階段用的多段速度模式，而且壓力設定是可以隨時改變，然后繼續保持更新后的壓力
皮五
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2樓  發表于: 2024-03-15 11:26
引用
引用第4樓來人給朕退下于2024-03-15 10:39發表的  :


補充一點，你自己做的PID沒有伺服本身的PID算法好的。

用電機的固定扭矩控制壓力不是很穩定，因為電機需要克服機械自身的重量和垂直上下的阻力，這里的阻力每次都不一樣
電機不知道阻力變化，只知道用固定的扭矩輸出

在垂直軸上加壓力傳感器+PID控制方向是對的，就是程序不怎么好做