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yxzhishou
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樓主  發(fā)表于: 2021-01-21 17:19

      我有一條環(huán)形鏈條載具線,伺服+行星減速機(jī)+大小同步輪帶動(dòng)的, 每次定格走的距離理論上是一樣的,但因?yàn)槭擎湕l,所以實(shí)際每次都會(huì)有點(diǎn)偏差;

我在想能不能這樣控制,回好原點(diǎn)后,每次發(fā)多于理論距離的定量脈沖,然后當(dāng)接近理論位置時(shí)均減速,這樣低速的走,直到碰到光電信號(hào)就停.

現(xiàn)在動(dòng)作是先高速走95%的距離然后切低速再一直走到光電停,這樣高低速切換時(shí)明顯有個(gè)停頓.

      我好幾年沒(méi)編程了,當(dāng)年也沒(méi)用過(guò)L系列,特地來(lái)這里請(qǐng)教各位大俠,謝謝.
suegu2
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1樓  發(fā)表于: 2021-01-21 21:04
減速時(shí)間加大，算好脈沖量直接定位，使得正好要快減速完成的時(shí)候碰到光電，然后直接停止就不會(huì)有停頓啦
yxzhishou
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2樓  發(fā)表于: 2021-01-22 08:13
感謝! 我發(fā)電氣工程師嘗試一下.
天空流星
SZ-CL
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3樓  發(fā)表于: 2021-01-22 08:46
伺服+行星減速機(jī)+大小同步輪+鏈條，只要不打滑，是不會(huì)有偏差的，只會(huì)有正反間隙，建議再算下脈沖是否正確，是否有按減速比算脈沖有余數(shù)的情況，做過(guò)相似的，還是蝸輪蝸桿減速機(jī)，回一次原點(diǎn)跑一天都沒(méi)問(wèn)題