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lifeison
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樓主  發(fā)表于: 2016-11-07 23:34
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各位師傅：
        你們好！
       最近有個(gè)項(xiàng)目，是用步進(jìn)馬達(dá)拉動(dòng)同步帶的方式，重復(fù)做“多點(diǎn)定位”，定位精度1毫米，現(xiàn)在同步帶輪的周長(zhǎng)由于馬達(dá)細(xì)分設(shè)定而存在小數(shù)點(diǎn)四舍五入的誤差，運(yùn)行久了以后，造成很明顯的累計(jì)定位誤差，歡迎各位提出寶貴建議！

當(dāng)然換伺服電機(jī)，設(shè)置合適的電子齒輪比可以解決問(wèn)題，但是由于馬達(dá)的選型是機(jī)械工程師設(shè)計(jì)并已裝配好的，在不換硬件的情況下，看各位師傅有何其他高見(jiàn)？

(PLC: 松下FP-XH, 指令形式：絕對(duì)型脈沖加方向。)
[ 此帖被lifeison在2016-11-08 00:00重新編輯 ]
shown214
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1樓  發(fā)表于: 2016-11-08 08:00
加編碼器 做反饋
jicjic111
進(jìn)步
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2樓  發(fā)表于: 2016-11-08 08:41
我想用浮點(diǎn)數(shù)計(jì)算,運(yùn)行一個(gè)周期后每次復(fù)位(初始化),這樣沒(méi)累計(jì)定位誤差
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    yamqq
    雅馬哈，愛(ài)普生，電裝機(jī)器人。
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    3樓  發(fā)表于: 2016-11-08 09:05
    做計(jì)算，運(yùn)行多少次后回原點(diǎn)
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    • 這個(gè)人很懶，什么也沒(méi)有留下！
    fubin739
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    4樓  發(fā)表于: 2016-11-08 16:03
    每個(gè)周期設(shè)一次原點(diǎn)
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    工控勤哥
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    5樓  發(fā)表于: 2016-11-08 17:31
    如果是往復(fù)運(yùn)動(dòng)，用的又是絕對(duì)值定位，不存在累計(jì)誤差的問(wèn)題。
    如果是送定長(zhǎng)料，特別料帶距離是固定的，那就會(huì)有累計(jì)誤差。
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    lifeison
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    6樓  發(fā)表于: 2016-11-08 18:49
    引用
    引用第5樓工控勤哥于2016-11-08 17:31發(fā)表的  :
    如果是往復(fù)運(yùn)動(dòng)，用的又是絕對(duì)值定位，不存在累計(jì)誤差的問(wèn)題。
    如果是送定長(zhǎng)料，特別料帶距離是固定的，那就會(huì)有累計(jì)誤差。


    距離轉(zhuǎn)換成脈沖過(guò)程中，有小數(shù)點(diǎn)被四舍五入！
    fengrunsheng
    生活中本不缺少美,缺少的是發(fā)現(xiàn)美的眼睛!
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    7樓  發(fā)表于: 2016-11-09 10:45
    重新設(shè)定細(xì)分;計(jì)算電子齒輪比.定位精度0.001mm都不是問(wèn)題.加油!
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    fubin739
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    8樓  發(fā)表于: 2016-11-09 11:03
    把周期縮一縮，多個(gè)周期復(fù)位一次原點(diǎn)
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    二手工控電器
    且行且珍惜
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    9樓  發(fā)表于: 2016-11-09 13:09
    請(qǐng)教樓主你是不是犯糊涂了？？
           同步帶輪有算周長(zhǎng)的嗎？？同步帶輪是算節(jié)距，也就是節(jié)距X齒數(shù)=距離。你是鉆死胡同了！
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    lifeison
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    10樓  發(fā)表于: 2016-11-10 08:20
    引用
    引用第9樓跑步向錢于2016-11-09 13:09發(fā)表的  :
    請(qǐng)教樓主你是不是犯糊涂了？？
           同步帶輪有算周長(zhǎng)的嗎？？同步帶輪是算節(jié)距，也就是節(jié)距X齒數(shù)=距離。你是鉆死胡同了！


    你沒(méi)理解清楚，我所說(shuō)的周長(zhǎng)，就是節(jié)圓的周長(zhǎng)！



    X軸：5M的同步輪，節(jié)距5mm, 20個(gè)齒，節(jié)圓周長(zhǎng)=100mm
    Y軸：5M的同步輪，節(jié)距5mm, 30個(gè)齒，節(jié)圓周長(zhǎng)=150mm
    Z軸：3M的同步輪，節(jié)距3mm, 30個(gè)齒，節(jié)圓周長(zhǎng)=90mm

    Y軸與Z軸的小數(shù)點(diǎn)除不斷！
    yerong
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    11樓  發(fā)表于: 2016-11-10 08:24
    程序上誤差補(bǔ)償 ，  
    有回原點(diǎn)條件可以回原點(diǎn)
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