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yyyang
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樓主  發(fā)表于: 2019-07-17 09:54
有些項(xiàng)目會(huì)用到矩陣的功能，這個(gè)在機(jī)械手或者一些多軸控制器中有專(zhuān)用的指令，加上一些循環(huán)指令，可能十幾行代碼就搞定了。
但在PLC中怎么實(shí)現(xiàn)矩陣呢？剛開(kāi)始看到表格定位指令時(shí)我以為是做矩陣用的，但仔細(xì)看了下又不是，那它又是用在什么地方呢？
我看到你了
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1樓  發(fā)表于: 2019-07-17 10:22
你指的矩陣，是MTR那個(gè)矩陣輸入？

還是碼垛定位
yyyang
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2樓  發(fā)表于: 2019-07-17 12:26
不是MTR，是碼垛或者托盤(pán)應(yīng)用.
我看到你了
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3樓  發(fā)表于: 2019-07-17 15:04
引用
引用第2樓yyyang于2019-07-17 12:26發(fā)表的  :
不是MTR，是碼垛或者托盤(pán)應(yīng)用.

自己寫(xiě)循環(huán)吧，也不是很復(fù)雜，就料盤(pán)1個(gè)定位就行了，2個(gè)變量，i為X方向捉取產(chǎn)品個(gè)數(shù)，j為Y方向料盤(pán)行數(shù)，初始值i=0，j=1。X方向定位偏移移動(dòng)捉取一次，i+1，循環(huán)N次X方向的捉取完后，i置零j+1，Y方向定位偏移，然后繼續(xù)X方向循環(huán)。i=N，j又是料盤(pán)行數(shù)最大值時(shí)，碼垛結(jié)束。

我一般都是這樣寫(xiě)的。一般碼垛指令也就4軸機(jī)械手那些有，3點(diǎn)定位定義行列數(shù)控制器自己解碼出每個(gè)產(chǎn)品的坐標(biāo)。6軸的我用過(guò)幾個(gè)牌子的碼垛指令都很差，得料盤(pán)和機(jī)械手坐標(biāo)軸定義好才行，機(jī)械手前端又不像CMM那樣帶傳感器的，料盤(pán)坐標(biāo)軸意義不大..我基本都是手打
yyyang
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4樓  發(fā)表于: 2019-07-17 17:37
謝謝提供思路，準(zhǔn)備去試一下。
yyyang
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5樓  發(fā)表于: 2019-07-17 17:43
引用
引用第3樓我看到你了于2019-07-17 15:04發(fā)表的  :

自己寫(xiě)循環(huán)吧，也不是很復(fù)雜，就料盤(pán)1個(gè)定位就行了，2個(gè)變量，i為X方向捉取產(chǎn)品個(gè)數(shù)，j為Y方向料盤(pán)行數(shù)，初始值i=0，j=1。X方向定位偏移移動(dòng)捉取一次，i+1，循環(huán)N次X方向的捉取完后，i置零j+1，Y方向定位偏移，然后繼續(xù)X方向循環(huán)。i=N，j又是料盤(pán)行數(shù)最大值時(shí)，碼垛結(jié)束。

我一般都是這樣寫(xiě)的。一般碼垛指令也就4軸機(jī)械手那些有，3點(diǎn)定位定義行列數(shù)控制器自己解碼出每個(gè)產(chǎn)品的坐標(biāo)。6軸的我用過(guò)幾個(gè)牌子的碼垛指令都很差，得料盤(pán)和機(jī)械手坐標(biāo)軸定義好才行，機(jī)械手前端又不像CMM那樣帶傳感器的，料盤(pán)坐標(biāo)軸意義不大..我基本都是手打

感覺(jué)3點(diǎn)標(biāo)定效果不怎么好，它要求機(jī)械手的坐標(biāo)系和機(jī)械坐標(biāo)系重合度很高，否則越遠(yuǎn)偏差越大，我都是用4點(diǎn)標(biāo)定。
6軸的機(jī)械手還沒(méi)機(jī)會(huì)用。
stackdog
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6樓  發(fā)表于: 2019-07-18 08:35
現(xiàn)在用PLC控制4軸碼垛機(jī)械手已經(jīng)有成功案例了么？